颜钧不仅是个思想家，和王阳明一样，他还是个军事家。正如后来梁启超说的那样，言心学者必能成大事。1556年，正在浙江对付倭寇的总督胡宗宪邀请他到前线，颜钧欣然前往。不久，颜钧担任一支剿匪部队的指挥官，在舟山之役中杀死一千多名倭寇，创造了当时中国军队消灭倭寇数量的最高纪录。

十年后，颜钧已成为王阳明心学左派最光辉的人物，他的言论风行天下，已势不可挡。政府终于决心对付他。一个在南京主管教育的叫耿定向的人假装派人去请他到安徽马鞍山讲学，颜钧带上干粮就上路，想不到他在马鞍山才讲学一天，就被逮捕。

在南京监狱，他受到严刑拷打，要他承认自己有大逆行为，颜钧拒不承认，但他还是被关押起来，直到三年后，才在众弟子用钱财的营救下被释放。才出狱，颜钧就跑到当时两广总兵俞大猷帐下担任军师。五个月后，俞大猷用他的计策在海上把倭寇打得屁滚尿流。后来俞大猷又在广西古田剿匪，颜钧屡出奇计，俞大猷第一次感觉剿匪原来这么容易。

在军营，曾有人问颜钧：“你是一书生，怎么会有这么多军事奇计，从何而来？”

颜钧回答：“王阳明也是书生，创建的功勋光照日月。我的奇计全从良知而来。”

颜钧94岁临终时，给他的弟子们留下遗言：凭良知去做事，不要怕。

颜钧的弟子罗汝芳更是个传奇人物，据说他年轻时刻苦攻读朱熹理学，无论如何都搞不通，最后病倒在床，家里请了无数名医，都无法使他痊愈。后来他老爹给了他一本《传习录》，结果他看了几页，马上生龙活虎。但他已不可能去向死了的王阳明学习，只好寻找王阳明心学的真正传人，于是他找到了颜钧。

颜钧把自己对王阳明心学的认识告诉他：人的天赋道德观念是永生不灭的，人只要发扬这种道德观念就可以了。所以，人们的道德修养根本不必从“去人欲”入手，这就是致良知。

罗汝芳听后，欢喜得手舞足蹈，在长期的修行和参悟中，他渐渐得出了自己的心学思想：人的目视、耳听、饮茶、吃饭、早起、夜寐、相对、问答，以至眼珠的转动、肌肤的痛感，无一不是“良知”的作用和表现。由于人人都有良知，只要具备了一个肉体的形躯，就有了做圣人的条件。不用学不用虑，就可以造就“良知良能”。

这也就是说，朱熹规定的，甚至是王阳明规定那些“省、察、克、治”的“去人欲”的手法实属多余，再向大了说，国家那些控制人思想和行为的一些毫无人性的法律也是多余，甚至大错特错，应该取消。

罗汝芳鼓吹这些思想时，恰好是张居正初当首辅准备进行改革之时。显然，罗汝芳的思想不适合张居正的改革大业，自然触怒了张居正，他被迫辞官归里。张居正虽然能让罗汝芳闭嘴，却不能让王阳明心学左派消失。几十年的时间里，王阳明心学左派在王艮门徒和其传人矢志不移的努力下，于社会上掀起了一股汹涌的洪流，尤其是社会底层人士，每个人都在追求自尊，挑战权威，向往自由。由此引起了被称为“阳明学洪流”“心学横流”的现象。这种现象到了心学左派门徒何心隐和李贽时，更成惊涛骇浪，神鬼皆惊。