公元37年3月16日，79岁高龄的提比略在隐居地与世长辞。提比略在遗嘱中指定了两个继承人，一个是他的嫡孙葛梅鲁斯，另一个是日耳曼尼库斯之子卡利古拉。可是，消息刚刚传到罗马，元老院就把所有的权力都授予了卡利古拉。3月28日，卡利古拉护送提比略的遗体抵达罗马，民众都抛来鲜花欢迎他，元老院的议员们则派出两位执政官去迎接他。大家已经知道，要成为罗马皇帝，必须同时得到公民和元老院的一致认可。由民众和议员们的反应来看，卡利古拉显然已经正式获得“承认”。
在此之前，还从未有过一位皇帝是在万民拥戴的情况下登上皇位的，为什么卡利古拉这个还差5个月才满25岁的年轻人这么容易就大权在握了呢？只因为他是屋大维的后代。
卡利古拉（意为“小军靴”）出生在罗马以南50公里之外的海滨城市安提姆，小时候非常惹人疼爱。屋大维去世之后，驻守在罗马北部莱茵河流域的日耳曼军团士兵借机发动暴乱，提出了退役、提高待遇、减轻负担等要求。当地军官无能为力，提比略就派日耳曼尼库斯前去处理此事。当时还年幼的卡利古拉被母亲搂在怀中，追随父亲来到前线，开始了军营生活。
从2岁到4岁，卡利古拉都是在士兵们的看护之下成长的，可以说是士兵们的“开心果”。士兵们为他穿上小军靴，并以此为名来称呼他，于是他的本名盖约就逐渐被人遗忘了。
暴乱平定之后，日耳曼尼库斯返回了罗马。提比略为他举行了凯旋仪式。日耳曼尼库斯驾着由4匹白马拉的战车，载着3个儿子——即将满5岁的卡利古拉、9岁的杜路苏斯·恺撒、10岁的尼禄·恺撒，出席了凯旋仪式。罗马人民见日耳曼尼库斯立了战功，而且拥有一个幸福美满的家庭，对罗马的前景充满了期待。
没过多久，日耳曼尼库斯被派去处理帕提亚方面的事务，卡利古拉再次与父母一起踏上了征程，他的两个哥哥被留在罗马接受教育。公元19年的一天，日耳曼尼库斯突然病倒，十来天之后就去世了。从此，再也没有一个男人像他那样疼爱卡利古拉了。
按照现代学者的推断，日耳曼尼库斯死于疟疾，但是他本人以及他的妻子大阿格里庇娜都认定他是被毒害的。丈夫死后，大阿格里庇娜怀着对提比略的憎恨抚养卡利古拉，卡利古拉就在这种家庭环境下度过了他7～14岁的时光——这正是孩子的个性形成的关键时期。
卡利古拉15岁那年，提比略到卡普里岛隐居。又过了两年，唯一可以压制提比略的莉薇娅过世，随后大阿格里庇娜一家纷纷开始遭遇不幸，有的被流放，有的被关押。卡利古拉因为尚未成年，幸运地被寄养在祖母安东尼娅家。
安东尼娅是安东尼与屋大维娅之女，也是提比略之弟德鲁苏斯之妻，她不幸早年丧夫，但没有再婚，而且恪守妇道，所以名声很好。因此，提比略才把她的住所当成了一个专门“扣押”一群特殊“人质”——罗马帝国盟邦王子们的地方。在这里，卡利古拉结识了一些同龄人，度过了也许是他一生中最幸福的一段时光。
可是，这种时光只持续短短两年就结束了。卡利古拉19岁那年，他的大哥尼禄·恺撒在流放地蓬扎岛去世，他则被提比略召到了卡普里岛。21岁时，他当选财务监察官，并且举行了他一生中的第一次婚礼，也算是事业、家庭双丰收，但是随后噩耗就接踵而至，先是他那被软禁在皇宫地下室的二哥德鲁苏斯·恺撒去世，接着是他的母亲大阿格里庇娜在流放地文托特内岛与世长辞。
对深受父母和哥哥关爱的卡利古拉来说，这种打击无疑是沉重的，但是面对提比略这个名义上的“祖父”，他百依百顺，从未流露出对亲人所遭遇的不幸的愤恨和难过。
但无论怎么掩饰，卡利古拉残暴的本性都没有改变，他经常出入酒吧和妓院，每次观看拷打或行刑时都激动不已。提比略非常了解这个名义上的孙子，但也无可奈何，只是说：“只要卡利古拉活着，要么毁灭他自己，要么毁灭大家。”
